题目内容

塔星上的第一颗载人航天器要发射了，小塔作为宇航员出任这次航天任务，为了保证小塔的安全，我们要知道小塔穿越塔星大气层的时刻。

塔星的大气层可以看作一个球面(半径为R，以球心作为原点建立坐标系)。

小塔可以看作质点在球的内部，坐标为 $(x_0,y_0,z_0)$ ，火箭的发射速度为 $(v_x,v_y,v_z)$ 。